Durante los siglos, Oropesa ha contado con una situación geoestratégica increíble, con una buena situación por que ha sido importante foco de atención de diferentes culturas. Los primeros vestigios encontrados de la historia de la zona de Oropesa son de la época paleolítica.

Además del paso de íberos, romanos, árabes, visigodos… tenemos que remarcar como época importante de la historia de Oropesa la de la Reconquista, la de Jaime I, quien en 1233 conquistó el castillo de Oropesa, un castillo que pasó a manos de Fernando Pérez de Pina en el año 1259, después perteneció a Berenguer Dalmau, Pere de Tous… así poco a poco fue creciendo la localidad en torno a su castillo, hasta que recibió carta puebla en 1589, la primera de ellas.
Oropesa era una población cristiana que construyó diversas torres, como la Torre del Rey, para defenderse de los ataques de piratas y berebiscos.

Ya en los siglos XIX y XX la población de la localidad comenzó su ascenso, su crecimiento, en 1900 la población no llegaba al millar, pero el desarrollo y el turismo del Siglo XX la han situado en los casi 10,000 habitantes en el Siglo XXI, y la pesca, la ganadería y la agricultura, habituales medios de vida, han dejado paso a otros medios de vida como el turismo, fuertemente implantado, y ratificado con el complejo Marina D’Or.