Ao longo dos séculos, Oropesa teve uma inacreditável importância geo-estratégica, devido à sua excelente localização, razão pela qual foi alvo da atenção de diversas culturas. Os mais antigos vestígios da actividade humana encontrados na zona de Oropesa datam do Paleolítico.

Para além da passagem de Iberos, Romanos, Árabes, Visigodos... devemos assinalar como época importante da história de Oropesa o tempo da Reconquista, de Jaime I, que, em 1233 conquistou o Castelo de Oropesa, um castelo que, em 1259, passou para as mãos de Fernando Pérez de Pina, tendo depois pertencido a Berenguer Dalmau, Pere de Tous... e assim, a pouco e pouco, a localidade foi crescendo em volta do seu castelo, até que em 1589, recebeu a "carta puebla", documento que autorizava o local a ser povoado.
Oropesa era uma povoação cristã, que construiu diversas torres, como a Torre del Rey, para se defender dos ataques de piratas e de bereberes.

Já durante os séculos XIX e XX, a população da localidade começou a aumentar, a crescer. Em 1900, a população não chegava a mil habitantes, mas o desenvolvimento e o turismo do século XX fizeram com que tenha chegado quase aos 10000 habitantes no século XXI. A pesca, a criação de gado e a agricultura, habituais meios de vida, deram lugar a outros meios de vida como o turismo, fortemente implantado e confirmado com o Complexo Marina D’Or.